Интелигентна мехатронна система, управлявана чрез йерархична структура от динамично изменящи се външни команди | Инвеститор: JPL Ltd.
 

Задача

Да се разработи манипулационна система за вграждане в специализирано изделие, изпълняваща следните функции:
 
 
  • Разпознаване на обекти чрез видео изображение;
  • Преориентиране на обекти;
  • Транспортиране и групиране на обекти по динамично изменящ се алгоритъм в реално време;
  • Транспортиране на групираните обекти.

Решение

Задачата е реализирана чрез разработения от нас специализиран манипулатор състоящ се от:
  • Глобална сервоуправляема ос Х - 2000 мм;
  • Регионална сервоуправляема ос Z-800 мм., комбинирана с пневмозадвижвана ротация R1 - 90 градуса;
  • Пневматично локално движение X1/Y1 - 40 мм;
  • Пневматично локално движение X2/Y2 - 10 мм;
  • Пневматично локално движение X3/Y3 - 25 мм;
  • Двуточков вакуумен захват.
Системата съдържа още:
  • Шест двойни и един единичен буфер с индивидуално пневматично отваряне;
  • Лентов транспортьор - 2400 мм;
  • Втори пневматичен ротационен транспортен манипулатор R2 - 90 градуса
Максималната скорост на транспортиране е 1 м/сек. при едновременно движение по двете сервоуправляеми оси.

Автоматичното поддържане на нивото на вакуума позволява неограничен престой на обекта във вакуумния захват.


Поради голямата сложност на изделието са използвани снимки от различни работни фази на проекта, даващи по-голяма яснота за разположението и функциите на отделните системи на манипулатора.









 
 


Резултат

Внедрената манипулационна система напълно осъществи всички първоначално заложени технически параметри. Високата надеждност и големият експлоатационен ресурс на използваните възли и компоненти позволяват работа на системата при 24 часов режим на работа, без необходимост от текуща поддръжка.